Die Hessische-Automobil-Gesellschaft m.b.H wurde am 18. Mai 1921 von dem Fahrradhändler Carl Lorsch, den Kaufleuten Werner Leufgen und Ernst Gräb gegründet. Zuvor waren in der Werkstatt von Carl Lorsch die ersten, von Georg Hoffmann entwickelten Motoren und (möglicherweise) auch Autos gebaut worden.
Mit neuen Teilhabern wurde das Unternehmen am 18. Februar 1922 in eine Aktiengesellschaft umgewandelt. Die Hessische-Automobil-Gesellschaft baute in den Werkshallen an der Holzhofallee in Darmstadt das 4-Zylinder-Modell 4/18 PS, welches auch einige Zeit unter der Bezeichnung HAG-Hassia angeboten wurde. Später fand nur noch die Markenbezeichnung HAG Verwendung.
Georg Hoffmann wechselte 1922 zu FAFAG, kehrte aber bereits im Juni 1923 wieder zu seinem alten Arbeitgeber zurück um einen neuen Wagen zu entwerfen. An der Konstruktion änderte sich grundsätzlich wenig, der HAG 5/25 PS hatte aber einen überarbeiteten Motor.
Bedingt durch den Konstrukteur waren sich HAG und FAFAG sehr ähnlich. Allerdings war der HAG nicht so sportlich ausgelegt wie der kleinere FAFAG. Trotzdem erzielte besonders der Mainzer Harry Stumpf-Lekisch viele Rennerfolge auf HAG. Auch auf der fast legendären Opelbahn in Rüsselsheim beteiligten sich die HAG-Wagen oft bei Autorennen und Siege feierte man in Werbeanzeigen Werbesprüchen wie: “Die Sonne bringt es an den Tag, das beste Auto ist der HAG”.